2017年5月31日 工業機器人的概念和組成 工業機器人(IR)是整個制造系統Ii動化的關鍵環節之一是機電一體化的高技術產物。IR是一種可以搬運物料、零件、工具或完成多種操作功能的專用機械裝置;由計算機控制.是無人參與的自主自動化控制系統;是可編程、具有柔性的自動化系統，允許進行人機聯系，一、工業機器人的組成一業機器人一般由執行機構、控制系統、驅動系統三部分組成(如圖14-14所示)。 1、執行機構執行機構是一種具有和人手殲相似的動功能，可在空間抓放物體或執行其他操作的機械裝置.通常包括未端執行器。、手腕h.手臂。和機座d。末端執行器是機器人立接執行T作的裝置，安裝在手腕或手臂的機械接日上，根據用途可分為機械式、吸附式和專用r.具(如炸槍、噴槍、電鉆和電動螺紋擰緊器等)氣類. 2、控制系統控制系統用來控制下業機器人按規定鑒求動作.大多數下業機器人采用計算機控制.這類控制系統分為決策級、策略級和執行級三級。決策級的功能是識別環it.建立模型.將作業任務分解為堆本動作序列。策略級將基本動作變為關節坐標協調變化的規律，分配給各關節的伺勝系統;執行級給出各關節伺服系統的具休指令. 3、驅動系統驅動系統是指按照控制系統發出的控制指令將信號放大.驅動執行機構運動的傳動裝置.常用的有電氣、液壓、氣動和機械等四種馭動方式。此外，機器人可以配置多種傳感器‘如位置、力、觸覺、視覺等傳感器)，用以儉測其i動位置和工作狀態。 ? 上一篇 龍門銑床常用的故障檢測儀器下一篇 ? 工藝系統的其他幾何誤差闡述