2017年5月22日

新代系統數控銑加工中心。新代系統龍門加工中心故障與報警 - 加工中心

21A 系列總線應用手冊及故障報警 1 摘要 ........................................................................................................................ 3 2 硬件規格 ................................................................................................................ 4 2.1 框架圖 ............................................................................................................ 4 2.2 硬件明細 ........................................................................................................ 4 2.3 驅動器和電機選型 ........................................................................................ 5 2.4 規格簡介 ........................................................................................................ 6 2.4.1 引腳定義 ................................................................................................ 7 3 配線 ........................................................................................................................ 8 3.1 配線圖 ............................................................................................................ 8 3.2 驅動器重電配線說明 .................................................................................... 9 3.2.1 急停不控制驅動器重電 ........................................................................ 9 3.2.2 急停控制驅動器重電 .......................................................................... 10 1 摘要新代科技 20系列控制器搭載安川 Mechatrolink-II總線(串行)通訊控制方式，改善傳統脈波式泛用型控制器配線及擴充性問題，使系統更簡化，更有擴充性，裝配更容易。 20系列最多可控制16軸伺服馬達同動。I/O 接點除了控制器本身提供的32組Direct Input 及Output 外，還可透過 RIO 串行接口連接外部 I/O 模塊。依IO 點需求決定是否增配 RIO模塊，選擇更具彈性。 20系列控制器，除總線通訊外，可控制一組傳統脈波式泛用型主軸，兼容P 型、V型、頻命令輸出，除總線主軸外，也可以有更經濟的主軸方案選擇總線泛用硬件配線簡單復雜單位時間數據傳輸量多(1Mb/sec以上) 少(500 Kb/sec) 各單元間的通信 Yes No 伺服分辨率高低 DDA指令超過警報不用考慮需經計算評估來避免驅動器警報內容顯示有無主軸負載率顯示有無控制器設置驅動器參數有無驅動器參數備份有無扭力回路有無絕對值讀取有無 2 硬件規格 2.1 框架圖 2.2 硬件明細新代20系列控制器 n 安川SigmaV總線驅動器+電機 SGDV-□□□□11A 型（M-II 型）。注：總線驅動器銘牌倒數第三位數值為 1。 n USB專用線規格：5M、0.5M n 130歐終端電阻 n RIO模組（選配） n 總線伺服主軸（選配） n P 主軸（選配） n V主軸（選配） n 變頻主軸（選配） n 新代防水電池盒（選配） 2.3 驅動器和電機選型驅動器選型： SGDV-□□□A11A型，驅動器電源三項 AC220V。驅動器與電機搭配及性能指標如下表：電機銘牌： 2.4 規格簡介新代20 系列系列之控制系統采用先進的開放式架構，內置嵌入式工業計算機，預裝 Windows CE6.0操作系統，配置 10.4 寸(8寸)屏幕，結合總線伺服軸、脈沖主軸、模擬量主軸、手輪軸，內建 PLC 及USB、 CF卡讀取裝置。且有低價格、高性能、易于使用、可靠性高的特點。特色: ●Windows CE6.0 操作系統，開放性強 ●16 軸總線伺服定位控制 ●一組脈沖主軸接口 ●一組14BIT D/A 輸出 ●可外接兩個 RIO 模塊(最多可外擴 128 點輸入/128 輸出點) ●USB 接口、CF CARD 卡片閱讀機，可動態熱插入規格： SP MPG RIO DA HKY1Y2X1X2MII 1. MII：連接 MECHATROLINK II 總線驅動器 2. SP：泛用脈沖主軸接頭，主軸回授輸入、脈沖指令輸出和警報接點 3. DA：14bit 主軸電壓指令輸出 4. MPG：手輪接頭 5. X1、X2：DI 接點輸入 I0~I31 6. Y1、Y2：DO 接點輸出 O0~O31 7. RIO：擴充串行 I/O 模塊接口 I128~I191 O128~O191(選配RIO模組) 8. HK：操作面板連接 I64~I127 O64~O127 2.4.1 引腳定義 RIO 界面 pin Signal pin Signal 1 TX1+ 6 - 2 TX1- 7 -- 3 RX1+ 8 -- 4 RX1- 9 -- 5 -- 1. 適用新代RIO模塊 2. 外部RIO模塊可擴充至 64 I/O 3. 差動訊號輸出 MPG界面 Pin Signal Pin Signal Pin Signal 1 A+ 6 11 XDI60 2 A- 7 XDI56 12 XDI61 3 B+ 8 XDI57 13 XDI62 4 B- 9 XDI58 14 GND 5 10 XDI59 15 +5V 1. A/B Phase Input 2. 提供7點 I點輸入 3. 光耦合訊號隔離 SPINDLE 界面 Pin Signal Pin Signal Pin Signal 1 A+ 6 C- 11 CW+ 2 A- 7 ALM+ 12 CW- 3 B+ 8 ALM- 13 CCW+ 4 B- 9 SERVO_ON 14 CCW- 5 C+ 10 SERVO_CLR 15 OUT_COM 當主軸設定為變頻主軸或 v主軸時 pr1621（第一主軸對應的伺服軸）應設為19或20 Mechatrolink 界面 Pin Signal 各軸驅動器以USB線串連，A進B出，最后一顆動 B口接 130歐終端電阻平衡電阻USB線 USB線YASKAWASERVOPACKYASKAWASERVOPACKYASKAWASERVOPACK20控制器USB線MII 3.2 驅動器重電配線說明驅動器的重電一般有兩種控制方式：一、電柜總開關控制器驅動器重電二、急停控制驅動器的重電。兩種配線方式需搭配合適的 PLC。本節針對兩種控制方式規格分別講解。（推薦使用方法一、電柜總開關控制器驅動器重電，安全可靠。） 3.2.1 急停不控制驅動器重電急停、控制器 C36、驅動器得重電完成、剎車（驅動器控制）狀態時序圖如下 E-stop控制器C36驅動器得重電完成急停拍下急停松開急停拍下S33狀態剎車狀態剎車抱閘剎車松開剎車抱閘驅動器重電部分配線： -QS1 L1L2L3380V-460V 220V主變壓器L1C L2C L3CPEPE6mm2SERVO AMPLIFIER 伺服放大器1 3 52 4 61 3 52 4 6-QF1 L1C L2CSERVO AMP.ASSISTANT POW. 伺服放大器輔助電源控制器急停 PLC寫法： 3.2.2 急停控制驅動器重電急停、控制器 C36、驅動器得重電完成、剎車（驅動器控制）狀態時序圖如下 E-stop控制器C36驅動器得重電完成急停拍下急停松開急停拍下剎車狀態剎車抱閘剎車松開剎車抱閘S33狀態驅動器重電部分配線： -QS1 L1L2L3380V-460V220V主變壓器 L11L12L13L1C L2C L3CPEPE6mm2L22-MCC1 3 52 4 6A1A2SERVO AMPLIFIER 伺服放大器1 3 52 4 6KA118-MCCKA1 11E-STOP1 34 2L1C L2CSERVO AMP.ASSISTANT POW. 伺服放大器輔助電控制器急停 PLC寫法： 4 參數設定 20系列控制器（總線）參數大部分與泛用相同，少數參數設置與 10、EZ系列（泛用）有差異，本章將設置不同之參數列出，以供使用者參考。基本參數設定請參考新代參數手冊。 4.1 控制器參數設定控制器參數參數內容范圍設定值 5 *I/O 板組態 [0~20] 11=Std+ I/O; 7=Std+RIO 9 *軸板型態 [0,9] 102: EMB-20D 10 *Servo6 伺服警報接點型態 0：脈沖主軸警報為常開接點(A接點)； 1：脈沖主軸警報為常閉接點(B接點)。 21~40 *對應的機械軸 [0,20] 依各軸驅動器指撥開關設定（詳見 4.3章節驅動器通訊地址設定） 61~76 各軸感應器分辨率 [0,2500000] 262144 （編碼器為20位） 81~100 軸卡回授倍頻 [1~4] 4 201~220 位置傳感器型態 0：一般編碼器 1：光學尺 2：無回授 3：絕對式編碼器。 381~400 位置伺服控制模式 [0,2] 接收總線命令的軸不必設定該參數非接收總線命令的輔助軸按實際情況設置 0：CW/CCW 1：電壓 2：AB Phase 901~902 各軸零速檢查窗口 [3,10000] 300 設置過低會誤發警報：“M0T-020，不能在移動中切回位置控制模式” “MOT-30，尋原點零速檢查失敗” 1621 第一主軸對應的伺服軸或軸向軸 [0,20] 變頻主軸或 v主軸時，設為輔助軸口 19 脈沖主軸，設定為對應的軸向軸，軸向軸對應的機械軸設19，如第四軸為脈沖主軸，1621=4,24=19 總線主軸，根據驅動器地址設定 1791 *第一主軸馬達型態(0:變頻;1:P 伺服;2:V伺服) [0,3] 根據主軸實際情況設定 2021 一號手輪對應的伺服軸或暫存器伺服主軸相關參數設定范例 No Value Title 24 19 *設定第四軸對應的伺服軸 64 1024 第四軸感應器分辨率(編:次/轉;光:次/mm) 104 1200 第四軸馬達的增益(RPM/V) 127 1 第四軸螺桿側齒數 128 1 第四軸馬達側齒數 164 360000 設定第四軸的 PITCH(BLU) 184 60 設定第四軸伺服系統的回路增益(1/sec) 324 600 *第四軸軸名稱 384 2 *第四軸伺服控制方式(0:CW/CCW;1:電壓2:A/B Phase) 464 3600000 設定第四軸快速移動最高速度(deg/min) 544 600 第四軸加減速時間 624 3600000 第四軸切削時的最高速度(mm/min) 644 20 第四軸加加速度時間 1621 4 *第一主軸所對應的伺服軸或軸向軸 1651 1024 第一主軸馬達編碼器一轉的 Pulse數 1671 1200 第一主軸馬達的增益(RPM/V) 1681 1 第一主軸第一檔螺桿側齒數 1682 1 第一主軸第一檔馬達側齒數 1711 1 *第一主軸是否安裝編碼器(0:否;1:是) 1791 1 *第一主軸馬達型態(0:變頻;1:P伺服;2:V伺服) 1801 12000 第一主軸最高轉速(RPM) 1811 1 第一主軸編碼器安裝位置（0：主軸側；1：馬達側） 1831 1800 第一主軸加減速時間 1841 1500 第一主軸額定轉速 1851 30 第一主軸加加速度加速到 1000RPM/S時間注意： 1) 參數64與參數1651需設置相同，依馬達編碼器解析度設置。 2) 參數1801依馬達最高轉速設置，參數104與參數1671設置為參數1801設置值之十分之一。 3) 參數184與變頻器設置增益相同。 4) 參數1841依馬達額定轉速設置。 4.2 驅動器參數設定驅動器參數含義初始值設定值備注 Pn002 功能選擇開關 2 0000 0000 0100 絕對值編碼器做增量值編碼器使用需要使用絕對值編碼器設為X0XX Pn00b 電源設定 0000 0000 0100→單相電源 0101→伺服選擇單相電源，而且可顯示所有參數。 Pn100 速度環增益 40 01000 根據機臺實際情況設定 Pn101 速度環積分時間 2000 200 Pn102 位置環增益 40 01000 Pn109 前饋 0 0 設為 0，用以保證PN102設置之KP 精準有效。 Pn170 免調諧開關 1400 自動調諧前設為 1401，調諧完成后設為 1400 Pn20E 電子齒輪比（分子） 4 1 此三項參數按照設定值設定。搭配控制器 P61~76為262144，P81~100為4使用。 Pn210 電子齒輪比（分母） 1 1 Pn212 編碼器分頻脈沖數 2048 2048 Pn216 預設參數 0 0 設為 0，用以保證PN102設置之KP 精準有效。 Pn217 預設參數 0 0 設為 0，用以保證PN102設置之KP 精準有效。 Pn401 轉矩指今濾波時間參數 100 在很廣的頻率范圍內都有效，但設定值較大（低頻率）時，伺服系統會不穩定，可能引起振動。 Pn408 共震率波功能 0000 使第 1段陷波濾波器有效 Pn409 共震率波頻率 5000 第一段陷波濾波器第一段頻率，Pn408，Pn409~Pn40E主要對500~5000HZ頻率范圍內的振動有效，但如果設定不當將會不穩定 Pn506 剎車指指令伺服 0 0030 延遲伺服 OFF 動作，通過設 Pn50A 輸入信號選擇 1 1881 8881 Pn50B 輸入信號選擇 2 8882 8888 Pn507 制動器信號分配 0100 0100:制動器接線引腳CN1-1/CN1-2 0200:制動器接線引腳CN1-23/CN1-24 0300:制動器接線引腳CN1-25/CN1-26 注：引腳定義與泛用驅動器不同 Pn600 再生電阻容量 0 驅動器接電阻時，需設定此參數。自冷方式（自然對流冷卻）時∶設定為再生電阻容量（W）的20％以下。強制風冷方式時∶設定為再生電阻容量（W）的50％以下。（例）自冷式外置再生電阻器的容量為 100W 時，設定值為100W × 20% =20W，因此應設為Pn600=2 （設定單位∶ 10W） 4.3 驅動器通訊地址設定驅動器的通訊規格通過指撥開關（SW2）來設定。通訊地址通過指撥開關（SW1）和（SW2）組合來決定。 1) 指撥開關(SW2)的設定指撥開關(SW2)的設定如下圖所示：開關編號功能設定設定值出廠設定 1 通訊速度設定 OFF 4Mbps (MECHATROLINK-I) 10Mbps (MECHATROLINK-II) 2 傳輸指節數設定 OFF 17字節 ON ON 32字節 3 站地址設定 OFF 站地址=40H+SW1 OFF ON 站地址=50H+SW1 4 系統預約（不可變更） OFF OFF 注：搭配新代 20系列控制器設定：1=ON/2=ON/3=依下表4=OFF 2) 通訊地址設定 SW2的 3號 SW1 站地址新代軸口地址 OFF 0 無效 OFF 1 41H 1 OFF 2 42H 2 OFF 3 43H 3 OFF 4 44H 4 OFF 5 45H 5 OFF 6 46H 6 OFF 7 47H 7 OFF 8 48H 8 OFF 9 49H 9 OFF A 4AH 10 OFF B 4BH 11 OFF C 4CH 12 OFF D 4DH 13 OFF E 4EH 14 OFF F 4FH 15 ON 0 50H 16 5 功能介紹 5.1 串列參數設置串列參數界面支持控制器修改驅動器參數，可以實現對驅動器參數的上傳和下載。機臺調試完成后，可將驅動器參數下載至控制器儲存，假使驅動器故障，更換驅動器后，只需上傳儲存參數，機臺即可正常運行。【F6參數設定】 => 【PgDn】=>【F5 串列參數】=>輸入密碼“550”，即可進入驅動器參數設定畫面。設置步驟： Step1：將光標移至畫面左上角，選擇需要設置的參數屬性為軸向參數或主軸參數。 Step2：通過“分類”和“項目”組合為需要設置的參數號碼。 Step3：修改參數值為需要設置的值。 Step4：部分驅動器參數修改后，需要斷電重新啟動才生效。請斷電重現啟動驅動器與控制器。功能條介紹： F1新增列：增加一行參數顯示； F2刪除列：刪除一行參數顯示；可選擇軸向或主軸參數號碼 F3備份參數：將調試好的驅動器參數備份到指定的地址。若后續更換驅動器，可通過F4 回復參數，將備份參數上傳至驅動器；使用方法： Step1：按 F3【備份參數】，跳出選擇備份路徑對話框，通過【F2移動選項】選擇備份路徑。 Step2：路徑選擇完成后，按【F1確定】，開始執行參數備份動作 Step3：備份完成，進度條會自動消失。驅動器參數備份檔為“TuningParam.zip”。參數備份會記錄各軸驅動器參數。單一驅動器故障，更換驅動器后，可通過【F4回復參數】，將備份之參數灌入驅動器。 F4回復參數：將指定的參數文件上傳至驅動器；使用方法： Step1：拍下急停，將控制器切換為“未就緒”模式。 Step2：按 F4【回復參數】，跳出選擇備份檔對話框，通過【F2移動選項】選擇備份原檔。 Step3：按【F1確定】，開始執行驅動器參數回復動作 Step4：驅動器參數完成，進度條會自動消失。 F5載入初始選單：清除畫面參數顯示。當增加參數列較多，查找指定參數較麻煩，且會拉慢畫面切換的速度。可以通過該功能鍵初始化串列參數畫面。 5.2 自動調機自動調機步驟： Step1：【F6 參數設定】 => 【PgDn】=>【F5 串列參數】=>輸入密碼“550” =>【F8串列參數】，即可進入自動調機畫面。 Step2：將光標移至下拉菜單“調機軸”，選擇需要自動調機的軸向。按【F1下一步】，進入設定調機行程極限界面。 Step3：以手輪將調機軸移動至第一安全位置，通過功能鍵【F3設置第一極限】，寫入調機軸機第一極限坐標。 Step4：第一極限設置完成后，以手輪將調機軸移動至另一安全位置，通過功能鍵【F4設置第二極限】，寫入調機軸機第二極限坐標。如下圖： Step4：極限坐標設置完成后，按【F1下一步】，進入設定功能選項畫面; Step5：功能選項設定完成后，按【F1下一步】，會跳對話框提示調機是否安全。 Step6：確認機臺運行正常，自動調機不會危害到人員安全后。按【F1 確定】，開始自動調機。 Step6：調機完成后會顯示慣量比例，以及 KP/KV/Kvi 的值。 Step7：調機完成，可選擇【F8結束】離開調機畫面；或【F1再次調機】對選定軸向再次抓取慣量等相關資訊；或按【F2調整其他軸向】，對其他軸向進行自動調機。以上為自動調機之慣量估測調試步驟，多數機臺只需抓取各軸慣量即可實現很好的線性控制。慣量估測后，如果抖動較大，可通過自動調機功能抓取共振抑制點。調機步驟:在自動調機執行到“設定功能選項”時，選擇調機流程為“增益與共振值”，之下步驟同慣量估測。 5.3 絕對值讀取 20系列總線搭配安川絕對式電機，可實現編碼器絕對式讀取功能。機臺安裝完成，只需做一次基準原點設定，即可實現控制器對電機位置的實時讀取。基準原點的設定分為兩部分：1、絕對值編碼器復位；2、絕對式原點設定。 5.3.1 絕對值編碼器復位 SigmaV驅動器第一次搭配絕對式電機使用，會觸發警報“編碼器備份警報（A.810）”或“編碼器和數校驗警報（A.820）”。此警報必須通過絕對值編碼器復位來解除。絕對值編碼器復位有兩種方式：方法一、新代控制器復位（114.38D之后版本有效）；方法二、PC 軟體復位。 5.3.1.1 絕對值編碼器復位方法一當絕對式編碼器出現異常并觸發安川警報 “A.810”，20系列控制器畫面上將示警 “810h”，見下圖：等待控制器跳出警報后，驅動器和控制器斷電 5秒重新開機。警報 “810h” 將自動被清除。但 Motion 34 警報會因為尚未設定絕對式原點而發警，設定絕對式原點即可清除該異警。 5.3.1.2 絕對值編碼器復位方法二 PC 機與驅動器連線成功后，點擊 PC 軟件畫面最上面的選單“安裝” Setup(S) =>點下去后會有一個“絕對式編碼器設定” Set Absolute Encoder(A) =>鼠標移過去后會點擊“絕對式編碼器復位” Reset Absolute Encoder(A)。如下圖： 5.3.2 絕對式原點設定絕對式原點設置有兩種方法：方法一、人機畫面設定絕對式原點（114.48之后版本提供）；方法二、PLC 設置絕對式原點。 5.3.2.1 人機畫面設定絕對式原點 Step1：控制器參數 Pr201~Pr220 設定相對應軸向之絕對式編碼器型； Step2：將機臺移至欲指定的絕對式原點處； Step3：將控制器切換為原點模式； Step4：將畫面切換至絕對式原點設置畫面，【F6 參數設定】 => 【PgDn】=>【F5 串列參數】=>輸入密碼“550” =>【F7 絕對式原點設定】。 Step5：以方向鍵將光標移至需要設置絕對式原點的軸向，按下功能鍵【F7絕對式原點設定】，狀態欄顯示會從“未設定”變為“設定中” Step6：斷電重新開機，狀態欄顯示為“已設定”，表示絕對式原點設定成功。注意： 1 電池規格為：3.6 V,2000 mAh。 2 新代總線包套提供防水電池盒，可使用三節 1.5V 一號電池串聯，給編碼器供電（編碼器供電范圍為“2.8V~4.5V” ,故4.5V 電壓可直接使用）。 3 電池電壓不足，請在驅動器上電的環境下更換電池。 4 若驅動器斷電后更換電池。驅動器重新上電會發出警報“編碼器備份警報（A.810）”或“編碼器和數校驗警報（A.820）”。此時基準原點位置已丟失。請按本章“ 5.3.1 編碼器位置初始化”和“5.3.2絕對式原點設定”重新設定絕對式原點。 5.3.2.2 PLC設定絕對式原點 Step1：控制器參數 Pr201~Pr220 設定相對應軸向之絕對式編碼器型 Step2：將機臺移至欲指定的絕對式原點處。 Step3：觸發 C25~(將R38 數值填為 X軸機械坐標)后，控制器自動將此時從驅動器端，所收到的編碼器初始值 A記錄下來。 Step4：日后于任意位置重開機，并且在控制器與驅動器通訊成功后，將此時所得馬達編碼器位置，與紀錄 A相比較，即可推得正確的馬達位置。 Step5：再將此信息更新于『機械坐標』、『伺服命令』與『馬達回授』(若使用雙回授控制，則『光學尺回授』也會一并被更新)后，即算完成尋原點動作。 PLC 范例說明 l 利用參數 Pr.3401 將欲設定的絕對式原點數值填入 R81(一般預設為零)，再將R81 設定之值填入 R38。 l 將模式切換至尋原點模式(比較 R13 之值是否為7)，利用S429 和S424觸發C31 讓原點設定軸向 SERVO OFF。 l 將C31觸發C25前使用一timer(建議0.5~1秒左右)來避免過快的SERVO ON/OFF切換造成驅動器跳警報。絕對式原點設定完畢。 5.4 驅動器警報內容顯示控制器警報可顯示驅動器具體警報內容，方便診斷驅動器之異常。如 X軸驅動器有警報“A.810”，控制器警報顯示“X 軸絕對值編碼器電池異常”。可根據警報內容，直接判斷引發警報的原因所在。節省了查閱驅動器手冊的時間，簡單、方便。注意：如果主軸為非總線主軸（變頻主軸或 P 主軸或 V主軸），無法顯示主軸負載率。 5.5 扭力控制（暫無此功能）扭力控制用于螺桿或傳動機件，以消除背隙。如兩顆馬達同時控制一個軸向，此時使用扭力控制可以將命令量直接下到控制回路的扭力環，以保證兩顆馬達加速度相等，從而讓兩顆馬達的同步性更好，消除了傳動背隙。使用方法：以PLC 靜態切換各軸控制模式。如R627=10，換算為二進制為1010，表示第一軸和第二軸進入扭力控制。 Q1:20系列安川總線，拍下急停控制器開機，開機完成后松開急停，驅動器警報A.95A，怎么處理？ A1: 原因為配電設計不合理，拍下急停斷開了伺服的電源，當松開急停時，驅動器上電，同時控制器對驅動器下達就緒指令，驅動器上電未完成，無法接受控制器的就緒指令故發此警報。對策：1、更換配線規格為急停不斷開伺服電源。 2、急停解除后延時 0.5才讓控制器就緒。PLC 范例如下： Q2：驅動器參數電子齒輪比，編碼器分頻解析度以及控制器各軸解析度設置與泛用公式不一致，為什么？ A2：PN212（編碼器分頻脈沖數）設置脈沖數為馬達旋轉一圈，驅動器 CN1口輸出的脈沖數。對于 20系列總線而言，馬達轉一圈，編碼器反饋給控制器的脈沖是通過USB口以協議形式傳送，并沒有使用 CN1口。故此時 PN212參數設置量對編碼器反饋脈沖數沒有意義。 20系列所接電機編碼器解析度為 20位，馬達每轉一圈輸出的脈沖數為262144，故控制器參數 PR61~設置為 262144，驅動器參數電子齒輪比設為 1:1。 Q3：20系列控制器，搭配的驅動器增益設置正常，急停信號也正常，經常會偶發警報“M0T-020，不能在移動中切回位置控制模式”“MOT-30，尋原點零速檢查失敗”，為什么？ A3：系統參數 PR901~PR920 零速檢查視窗，單位為脈沖數。尋原點結束時，編碼器的回饋大于參數設置的值時，系統會發出警報“MOT-30，尋原點零速檢查失敗” 急停或監看模式切為就緒模式時，編碼器的回饋大于參數設置的值時，系統 32 會發出警報“M0T-020，不能在移動中切回位置控制模式” 參數PR901~初始設置為3，而 20系列控制器解析度（PR61~）統一設為262144，馬達只有一點抖動，編碼器換算為脈沖量就大于 3，所以很容易誤發以上兩個警報，需要將 PR901~設大，建議設為 200~300. Q4：114.50B以上版本，功能鍵【F7 絕對式原點設定】為灰色，無法使用，怎么辦？ A4： 1、未在尋原點模式時，【F7 絕對式原點設定】為不可用； 2、未在就緒狀態時，【F7 絕對式原點設定】為不可用； 3、軸向編碼器形態均未使用絕對值編碼器，【F7絕對式原點設定】為不可用；針對以上3 點做相應的處理后，【F7絕對式原點設定】會變為黑色，可以正常使用。

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