Delta 機器人運動學分析|加工中心
2.3 運動學分析運動學分析一直是并聯機器人研究的關鍵問題，并聯機器人的運動學求解可分為： 運動學逆解和運動學正解。運動學逆解是指在己知末端執行器的運動軌跡、方向及其時 間導數的情況下，求解各個驅動關節的變量值及其時間導數，它包括位置、速度和加速 度逆解。運動學正解是指在已知各驅動關節變量值及其時間導數的情況下，求解末端執 行器的運動軌跡、方向及其時間導數，因此它包括位置、速度和加速度正解。目前，并聯機器人運動學的求解方法主要有：影響系數法、求導法、矢量法、環路 方程法、少自由度并聯機構的虛設機構法、少自由度并聯機構的直接法。求導法是最基 本的分析方法，首先要建立機構的位置代數方程，將位置方程對時間求導，但是該方法 操作繁瑣，不適用于復雜的并聯機構。矢量法是通過建立機構位置的矢量表達式，再對 表達式求導建立速度和加速度表達式，矢量法多應用于桿件數目較少的并聯機構。環路 方程法用在求并聯機構所有鉸鏈的相對運動速度，它是影響系數法的一種變化。虛設機 構法是針對少自由度并聯機構進行運動分析的，基本原理是將各分支中運動副的數目少 于6個的虛設增加至6個，這樣的六自由度機構稱為虛設機構，同時令所有的虛設運動 副的輸入為零，經過這樣的變換，就可以方便的應用所有六自由度機構的統一公式求解 速度和加速度[63]，本章將采用旋量理論對Delta兩自由度高速并聯工業機器人進行分析。本文采摘自“高速并聯工業機械手臂分析設計與實現”，因為編輯困難導致有些函數、表格、圖片、內容無法顯示，有需要者可以在網絡中查找相關文章！本文由海天精工整理發表文章均來自網絡僅供學習參考，轉載請注明！