1.3開放式精工系統數字控制系統簡稱精工系統，是利用數字化信息并采用數字控制技術對生產 過程進行自動控制的系統，是控制精工機床的“大腦” [11]。世界上第一臺實驗性 精工系統于1952年被研制出，它是由電子管和繼電器組成，標志著第一代精工系 統的產生。隨著電子技術的不斷的發展，精工系統的組成從第一代的電子管和繼 電器，經歷過晶體管、集成電路，到小型計算機的出現。1974年第五代精工系統 出現，它是以微處理器為核心，價格便宜且處理速度快，使得精工系統的可靠性 提高[12]。隨著計算機技術的發展和普及，在20世紀80年代產生了第六代精工系 統，與第五代精工系統不同的是該系統的軟硬件平臺是通用的，而第五代所用的 計算機是專用的，其軟件部分需要在專用計算機上開發。第六代精工系統的出現， 推動了精工系統走上開放式的發展道路。1.3.1開放式精工系統的特證隨著現代科學技術的發展，精工技術及其相關技術不斷地完善，但是也面對 著新的問題。傳統的精工系統是一種“封閉式”精工系統，不能解決未來生產“面 向訂單和任務”的生產模式的需求，還有在生產過程中不斷出現新的加工需求， 這都需要精工系統具有可重構、開放性、可擴展的特性，對制造商的依賴性降低。 開放性精工系統的出現解決了這些問題，當前精工系統的發展趨勢是由封閉式結 構的系統向開放式模塊化體系結構轉變。有關開放式精工系統的定義，存在很大的爭議，IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers)標準規定精工系統為：開放性精工系統能夠在不同廠商提供 的不同平臺上運行，能夠和其他系統相互兼容，且用戶交互界面的風格相同[13]。 開放式精工系統具有以下特征[14_16]:1.可互換性：精工系統采用模塊化設計原則，其組成模塊具有開放的標準化 接口，這些功能模塊不受單一生產商的控制，可根據模塊的可靠性、價格等因素 選擇不同廠家，這些模塊組成的系統的運行協調性不受影響。2.可伸縮性：根據用戶的需求可以靈活地配置系統的功能模塊形成新的控制 系統，控制系統的大小（硬件或功能模塊）可根據實際應用增減。3.可移植性：精工系統可以在不同的硬件平臺上運行，該硬件平臺可由不同 廠家生產。4.可擴展性：根據用戶的需要，用戶或系統開發商能通過標準化接口和程序 對其功能模塊進行二次開發，或者將需要的軟件集成到精工系統中，使系統滿足 工件的工藝需求。5.可互操作性：應用程序模塊通過使用標準化的接口、通訊方式等運行在不 同的操作系統上，不同模塊之問保持平等地相互操作能力，協調工作。1.3.2開放式精工系統的發展現狀目前，開放式精工系統的結構主要有三種形式[17_18]:“PC嵌入NC”型精工系統，即在傳統的精工系統中嵌入PC，該精工系統在 PC部分對于用戶是開放的，而NC內核部分對于用戶是封閉的。“PC+NC”機構 的精工系統不利于機床的可重構、可擴展性。“NC嵌入PC”型精工系統，該系統以PC機為開發平臺，以運動控制器為控 制核心，其精工系統硬件結構如圖1.1所示。這種結構的精工系統在PC和NC部 分對用戶都具有開放性，且開發周期短、通用性好。目前在眾多的運動控制器中 以美國泰道公司的PMAC多軸可編程運動控制器為代表，該控制器可同時控制8 根軸的運動，并可對其進行邏輯控制，具有獨立的CPU,處理速度快，許多開放 式精工系統研宄人員采用該運動控制器。“PC+SOFTCNC”型精工系統，該精工系統是一種新型的開放式精工系統結 構，它的CNC軟件是在PC機的基礎上開發的，直接控制伺服驅動，這種系統開 放性好，但由于操作系統的實時性、標準化的統一及系統的穩定性等問題，該類 系統處于研宄階段。開放式精工系統自出現以來就備受業界的關注，經歷了二十多年的不斷發展， 在國內外都取得了一定的的成果。在開放性精工系統研宄領域中，國外最具影響力的有歐洲的OSACA計劃， 1992年該計劃啟動，該計劃主要是為了建立一個開放的且與廠商無關的控制器體 系結構。OSACA的想法是開發一組控制程序API和一個底層結構，以實現應用程 序的可重構性，可替換性等特點[19]。美國的OMAC計劃，它是在沒有定義固定的 控制器結構，也沒有指定操作系統的情況下，只規定了用于建造不同類型控制器 的模塊集。機床供應商根據用戶需要向用戶提供標準組件，將組件采用“即插即 用”的方法組成精工系統，這種方法大大降低了系統的生產成本，同時縮短了生 產周期。日本的OSEC計劃，該計劃是OSACA計劃的延伸，其目的是建立支持 控制組件的動態集成的實時平臺。通過該平臺可方便地實現柔性的、面向特定應 用的控制系統。除了以上研宄還有一些學校加入了研宄開放性精工系統的行列，如美國密歇 根大學研宄出了基于PC的五軸精工銑床的開放性精工系統UMOAC[2()]。加拿大 的不列顛哥倫比亞大學開發了一個基于DSP智能加工模塊的多軸可編程精工系統。與國外相比我國對開放性精工系統的研宄有一定的差距，但通過國家政策的 改進和研宄人員的努力，取得了一些成就。其中代表性產品有：北京的中華系列、 武漢的華中系列和沈陽的藍天系列。華中世紀之星是基于PC的銑床精工系統，可 實現五軸聯動，在國內是比較先進的開放式精工系統[21]。