elta 機器人機構學分析|加工中心
2Delta機器人機構學、運動學和動力學分析2.1引言本章將對Delta機器人機構學、運動學和動力學進行深入分析，其中機構學研宄中主要介紹該機器人的結構特點、工作原理及其設計理念，與此同時，對機器人的工作空間和奇異位形進行理論上的分析。運動學逆解、正解分析是對機器人進行軌跡規劃的基礎，動力學分析是提高機器人運行速度和精度的有效手段，本文將采用拉格朗日方法對機器人進行動力學分析，以實現下一章節中，運動學軌跡規劃與動力學軌跡優化相結合，以運動學中速度或者動力學中關鍵部件受力情況為優化對象，從而達到降低機器人成本、提高運行速度和機器人壽命的目的。為了簡化Python軟件編程的復雜性，對平面兩自由度高速并聯工業機器人Delta動力學中影響較小的部分進行了簡化，簡化后的動力學模型可以滿足理論和工程上的實際需求。2.2機構學分析Delta機器人與其他的并聯機器人一樣，由靜平臺、動平臺和支鏈組成，它的巧妙之處在于從動臂采用平行四邊形機構，由于平行四邊形機構能夠保證輸出端與輸入端的運動相同，三個這樣的平行四邊形機構就約束了動平臺的三個轉動自由度，使得動平臺只保留了三個純平動自由度[62]。本文所述的Delta兩自由度高速并聯工業機器人實物圖如圖2-1所示，其結構特點是：機器人末端執行器只能在豎直平面內運動，為了保證末端執行器始終保持水平，在右端主動臂和從動臂中采用了兩個平行四桿機構。Delta機器人的機械臂是鉸接型操作臂，有時也稱為關節型操作臂，該類型的操作臂對角度誤差具有放大作用，即操作臂越長末端執行器的誤差越大。為了從理論和實際中，減小Delta機器人的運行誤差，同時，提高機器人的運行速度和精度，采用兩臺高精度伺服直驅力矩電機并通過脹緊套與主動臂直接連接，避免了由于減速器齒輪背隙產生的誤差，從原理上提高了機器人的精度，該直驅力矩電機實物如圖2-2所示。為了減輕機械手臂的質量，主動臂、從動臂、三角臂、末端執行器均采用高強度的鋁合金板材或管材，并在主動臂和三角臂上開有減重孔。本文采摘自“高速并聯工業機械手臂分析設計與實現”，因為編輯困難導致有些函數、表格、圖片、內容無法顯示，有需要者可以在網絡中查找相關文章！本文由海天精工整理發表文章均來自網絡僅供學習參考，轉載請注明！