2017年5月23日

并聯機器人研究現狀-機構學|加工中心

并聯機器人研究現狀1.3.1機構學現代機構的創新性決定了機械產品的創新性，機構學的研宄對于提高相關機械產品的設計和國際競爭力有著非常重要的意義，現代機構設計的新理論和新方法、特殊功能的機構設計理論以及應用關鍵技術、微操作和微尺度機械的機構學、機構與機器人動力學、新型移動與操作機器人、仿人與仿生機器人和微納機器人在現代機械產品的設計中扮演著越來越重要的角色。因此，加大對以上機構學領域的研宄是機構學的發展趨勢[24]。目前，并聯機構的研宄方法，主要有基于螺旋理論的給定末端運動約束的型綜合法和李群李代數的型綜合法，給定末端運動的型綜合法和列舉型綜合法。基于運動螺旋、約束螺旋、反螺旋和螺旋系線性相關性等概念，黃真、L.W.Tsai、（：.^10〇886出1等[25]提出了用約束力一反螺旋理論研究并聯機構的構型綜合方法。將李群理論引入并聯機構型綜合，LM.Herve[26_J.Angeles等[27敬早的提出了基于位移子群的代數結構對運動鏈進行分類的方法。該方法證明了由六種低副生成的運動都屬于位移子群，并給出了六種位移子群以及子群間交集的運算法則，從而奠定了位移子群綜合法的理論基礎。所有運動分支的交集，構成了并聯機構動平臺的運動是運動綜合法的基本思想。楊廷力等[28]提出了先構造單開鏈，以單開鏈支路為結構綜合單元，對構成并聯機構的每個單開鏈所允許的運動類型求交集，由此決定動平臺的自由度及其類型，進而綜合所期望的并聯機構。機構性能評價標準具有明確的物理意義，可以用數學方程來描述，并可用數字來表示大小，如工作空間、奇異位形、解耦性、各向同性、條件數、綜合條件數、速度極值、剛度極值、承載極值以及誤差極值等[29]。此外，機器人的機構尺寸參數決定了機器人的工作性能，機構尺寸參數是機器人設計的重要因素。為了實現機器人機構設計的最優化，研宄機器人機構的尺寸參數與性能之間的關系具有十分重要的價值。本文采摘自“高速并聯工業機械手臂分析設計與實現”，因為編輯困難導致有些函數、表格、圖片、內容無法顯示，有需要者可以在網絡中查找相關文章！本文由海天精工整理發表文章均來自網絡僅供學習參考，轉載請注明！

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