運(yùn)動控制及軌跡規(guī)劃GUI界面|加工中心
4.7運(yùn)動控制及軌跡規(guī)劃GUI界面GUI(GraphicalUserInterface)界面是用戶友好型的圖形用戶操作窗口，方便用戶對機(jī)器人進(jìn)行操作。Python語言有GTK、Pygame、PyQt4、Tkinter等多種界面開發(fā)工具包，每種工具包都有自己的特點及優(yōu)勢。編寫的Delta機(jī)器人運(yùn)動控制GUI界面應(yīng)滿足如下要求：編程簡單，能夠在Linux下的ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)下使用，能夠準(zhǔn)確的發(fā)布命令，并實現(xiàn)與Galil運(yùn)動控制卡之間的實時通信。界面簡潔，通過簡單的培訓(xùn)即可對Delta機(jī)器人進(jìn)行熟練地控制。根據(jù)以上要求，選取GTK開發(fā)工具包編寫Delta機(jī)器人的運(yùn)動控制GUI界面,Delta機(jī)器人的運(yùn)動控制主界面如圖4-16所示：圖4-10Delta機(jī)器人運(yùn)動控制主界面StatusIndicator為狀態(tài)指示燈區(qū)：Emergency:急停指示燈，綠色表示正常運(yùn)行，紅色表示處于急停狀態(tài)。Ready:機(jī)械手準(zhǔn)備就緒指示燈，綠色表示準(zhǔn)備就緒，紅色表示未完成準(zhǔn)備。Run:運(yùn)行指示燈，機(jī)械手運(yùn)行時該指示燈為綠色，停止時該指示燈為暗灰色。Stop:暫停指示燈，機(jī)械手停止運(yùn)行時該指示燈的綠色，正常運(yùn)行時該指示燈為暗灰色。Data:數(shù)據(jù)指示燈，數(shù)據(jù)計算完成后該指示燈為綠色，否則該指示燈為暗灰色。Done:動作完成指不燈，動作完成后該指;燈為綠色，否則該指不燈為暗灰色。PowerControl為電源指示燈區(qū)：Power:電源指示燈，供電狀態(tài)該指示燈為紅色，斷電狀態(tài)該指示燈為綠色。Servo:伺服指示燈，伺服開啟該指示燈為紅色，否則該指示燈為綠色。Manual為機(jī)械臂手動控制區(qū)：Jogx+、Jogx-:對x軸進(jìn)行手動控制，抬高或降低x軸。Jogz+、Jogz-:對z軸進(jìn)行手動控制，抬高或降低z軸。Home為機(jī)械臂回零控制區(qū)：Home:回零按鈕，使機(jī)器人回零到初始姿態(tài)，當(dāng)機(jī)器人的機(jī)械臂擋住接近開關(guān)時機(jī)械臂停止運(yùn)動，機(jī)器人完成初始狀態(tài)定位。HomeReady:回零確認(rèn)按鈕，點擊該按鈕確認(rèn)回零動作完成。Speed速度控制區(qū)：Speedless:無極調(diào)速區(qū)，可以用鼠標(biāo)拖動調(diào)節(jié)機(jī)器人的運(yùn)行速度。MechanicalGear:速度調(diào)節(jié)按鈕，F(xiàn)ast、Medium、Slow三個檔位速度分另ij為120次/分、90次/分、60次/分。Position機(jī)械人末端執(zhí)行器位置顯示區(qū)：x，y:分別表示機(jī)器人末端執(zhí)行器的空間位置。Delta機(jī)器人軌跡規(guī)劃GUI界面如圖4-17所示：Offline離線軌跡規(guī)劃區(qū)：StartingPoint:機(jī)器人末端執(zhí)行器起始點（物體抓取）位置。TerminalPoint:機(jī)器人末端執(zhí)行器終止點（物體釋放）位置。Online實時在線軌跡規(guī)劃區(qū)：Vision:視覺傳感器指示燈，實時在線軌跡規(guī)劃時，視覺傳感器正常運(yùn)行該指示燈為綠色，否則該指示燈為紅色；離線軌跡規(guī)劃時，該指82示燈為暗灰色。PlanningApproach軌跡規(guī)劃方式選擇區(qū)：Offline:離線軌跡規(guī)劃。Online:實時在線軌跡規(guī)劃。TragectoryGeneration軌跡生成區(qū)：JointSpace:關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃按鈕。Workspace:工作空間軌跡規(guī)劃按鈕。MixSpace:關(guān)節(jié)空間和工作空間的混合空間軌跡規(guī)劃按鈕。4.8本章小結(jié)本章主要闡述了Delta機(jī)器人的運(yùn)動控制系統(tǒng)，簡要的介紹了離線軌跡規(guī)劃和實時在線軌跡規(guī)劃的應(yīng)用場合，并對兩種軌跡規(guī)劃的優(yōu)缺點進(jìn)行了陳述，在Linux系統(tǒng)的機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS下搭建了機(jī)器人的軟硬件，編寫了機(jī)器人的Galil運(yùn)動控制卡程序，從Copley驅(qū)動器中分別讀取了三種軌跡規(guī)劃方法得到的運(yùn)動控制曲線參數(shù)，證明了三種軌跡規(guī)劃方法的實用性，并對其運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)實驗結(jié)果進(jìn)行了對比，得到了關(guān)節(jié)空間和混合空間的軌跡規(guī)劃方法更適合機(jī)器人實際控制的結(jié)論。最后，為了實現(xiàn)用戶友好型操作，編寫了機(jī)器人的運(yùn)動控制GUI界面。本文采摘自“高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)械手臂分析設(shè)計與實現(xiàn)”，因為編輯困難導(dǎo)致有些函數(shù)、表格、圖片、內(nèi)容無法顯示，有需要者可以在網(wǎng)絡(luò)中查找相關(guān)文章！本文由海天精工整理發(fā)表文章均來自網(wǎng)絡(luò)僅供學(xué)習(xí)參考，轉(zhuǎn)載請注明！