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2017年5月23日

基于Linux的機器人操作系統ROS|加工中心

機器人操作系統ROS (Robot Operation System)是專為機器人軟件開發(fā)所設計的一套電腦操作系統架構，它是開源的元級操作系統（后操作系統），提供類似操作系統的服務，包括硬件抽象描述、底層驅動程序管理、共用功能的執(zhí)行、程序間消息傳遞、程序發(fā)行包管理，它也提供一些工具程序和庫用于獲取、建立、編寫和執(zhí)行多機融合的程序。 ROS的主要設計目標是便于機器人研發(fā)過程中代碼復用，是一個分布式的進程框架，執(zhí) 行程序可以各自獨立的設計，松散的、實時的組合起來[67]。

2017年5月23日

離線與實時在線軌跡規(guī)劃|加工中心

根據不同的應用場合，軌跡規(guī)劃又分為離線軌跡規(guī)劃與實時在線軌跡規(guī)劃，離線軌跡規(guī)劃是基于環(huán)境先驗完全信息的軌跡規(guī)劃，完整的先驗信息只能適用于靜態(tài)環(huán)境，機器人的離線軌跡規(guī)劃有其潛在的優(yōu)點，例如，在編程過程中，離線的軌跡規(guī)劃不需要占用生產設備，因此，保證了自動化工廠大部分時間處于生產狀態(tài)；減小了對系統硬件的要求，有利于降低系統成本；容易實現系統的柔性組態(tài)。

2017年5月23日

高速并聯工業(yè)機械手臂分析設計與實現-背景與意義

本課題來源于中國科學院高速并聯工業(yè)機器人預研項目，并由寧波市國際合作項目 (2014D10008)、精工一代機械產品創(chuàng)新應用示范程(2014BAZ04784)、精密驅動控制技術創(chuàng)新團隊(2012B82005)和寧波市自然科學基（2014A610084)支持。

2017年5月23日

并聯機構的起源及應用|加工中心

并聯機構（ParallelMechanism)是由兩個或兩個以上開環(huán)運動鏈連接靜平臺和動平臺，并且具有兩個或兩個以上自由度的閉環(huán)機構，它是機構學的一個重要分支。

2017年5月23日

Delta 機器人奇異位形分析|加工中心

本章主要對平面兩自由度高速并聯工業(yè)機器人Delta進行了機構學、運動學和動力學分析，對所設計的機器人的機構進行了闡述，指出了機器人特色，對其進行了運動學逆解和運動學正解分析，得到了相應的位移、速度、加速度表達式，利用拉格朗日方法對機器人進行了簡化的動力學分析，得到了簡化的動力學表達式。最后，對機器人進行了工作空間分析和奇異位形分析，從理論上得到了機器人的工作空間和奇異位形。

2017年5月23日

軌跡規(guī)劃樣條函數|加工中心

按照使用的軌跡規(guī)劃樣條函數次數分類，可以將軌跡規(guī)劃樣條函數分為一次、二次、三次、五次和多次。一次樣條函數軌跡規(guī)劃法又稱為速度常系數軌跡規(guī)劃法，該方法中速度作為常數，位置是時間的的一次線性函數，當速度突變時加速度無窮大，隨后加速度變?yōu)榱?，由于理論上無窮大的加速突變會對系統造成很大沖擊，因此，在機器人的軌跡規(guī)劃中，很少使用一次樣條函數。

2017年5月23日

軌跡規(guī)劃及其動力學優(yōu)化小結

本章使用三種方法對Delta兩自由度高速并聯工業(yè)機器人進行了合理的軌跡規(guī)劃，分別是關節(jié)空間軌跡規(guī)劃及其動力學優(yōu)化、工作空間軌跡規(guī)劃及其動力學優(yōu)化、關節(jié)空間和工作空間的混合軌跡規(guī)劃及其動力學優(yōu)化。

2017年5月23日

高速并聯工業(yè)機械手臂分析設計與實現-總結與展望

經過研宄生期間的不懈努力，在Delta機器人的設計中，結合了機器人運動學和動力學理論、高等動力學、機器人軌跡規(guī)劃理論、Linux系統、機器人操作系統ROS、電氣控制硬件等相關技術，順利完成了機器人的設計和實驗工作，取得的成果如下：

2017年5月19日

圓盤刀庫機械手換刀 - 加工中心

圓盤刀庫機械手換刀圓盤刀庫又稱機械手刀庫！圓盤刀庫的優(yōu)點很多，但是價格也相應的會高出這么一點點，不能說好的東西一定不會壞！當出現問題時請不要著急，下面是一些解決辦法！　　機械手刀庫操作者只須關注換入主軸上的刀具是否為目標（想要的）刀具，不必關心刀具放入到哪個刀套中，即刀具號與刀套號不一一對應?！　≌Q刀邏輯為1目標刀具轉到換刀位置；　　2主軸準定角度到位　　3Z軸移到換刀點　　4刀套垂直　　5機械手抓刀　　6主軸松刀　　7機械手交換刀具　　8主軸緊刀　　9機械手回原位　　10刀套水平回刀庫　　如果換刀開始，中途出現可自行恢復的報警（比如氣壓檢測報警，當氣壓恢復到正常后報警自行解除）時，刀庫換刀會即行暫停，此時不必驚慌，不要按復位鍵或急停鍵。只須將進給倍率打到0%的擋位后，再打開單段執(zhí)行開關按鈕，然后等報警消除后按循環(huán)啟動，直至換刀動作完成。關閉單段執(zhí)行，調整進給倍率繼續(xù)執(zhí)行程序?！　∪绻趽Q刀過程中出現緊急情況非得急?；驈臀徊拍鼙苊庠斐筛蟮膿p失時，請果斷按復位或拍急停。此時情況較為復雜，分刀具未交換和刀具已交換兩大種?！　〉毒呶唇粨Q時，一般不會產生刀庫亂刀，只須將機械手釋放剎車后手工搖回，手動按刀套回刀庫電子閥按鈕將刀套返回刀庫后按復位即可?！　〉毒咭呀粨Q時，一般會產生刀庫亂刀，須將機械手釋放剎車后手工搖回，手動按刀套回刀庫電子閥按鈕將刀套返回刀庫后按復位，取下主軸當前刀具后，方式開關選擇MDI方式，只輸入M06;執(zhí)行完后，觀察主軸上的刀具與操作面板上顯示的當前刀號是否一致，不一致將其在手動方式下取下，手動換上目標刀具。再重復執(zhí)行M06;將卸下的刀具裝回即可。　　目前最新出廠的發(fā)那科系統的機械手式刀庫的機型無論何種情況，基本能保證刀庫不會亂刀現象的發(fā)生?！　∮幸环N亂刀現象，其起因是使用環(huán)境和使用年限的原因造成某些檢測信號異常，導致亂刀，碰到此類問題，首先要按照邏輯判斷故障元器件，將其修復或更換后，先要將刀庫中的所有刀具取出（從刀庫中用工具取出或逐一換到主軸上手動取出），然后從主軸側逐一裝刀即可。如果您的問題還沒有解決。。請聯系設備廠家@！精工加工中心,850模具加工中心,加工中心價格,臺灣1260加工中心,640線加,XHS850模具加工中心,精工銑床,山東海特,山東海特精工機床　www.twjgzx.com