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2017年5月23日

基于Linux的機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS|加工中心

機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS (Robot Operation System)是專為機(jī)器人軟件開發(fā)所設(shè)計(jì)的一套電腦操作系統(tǒng)架構(gòu)，它是開源的元級(jí)操作系統(tǒng)（后操作系統(tǒng)），提供類似操作系統(tǒng)的服務(wù)，包括硬件抽象描述、底層驅(qū)動(dòng)程序管理、共用功能的執(zhí)行、程序間消息傳遞、程序發(fā)行包管理，它也提供一些工具程序和庫(kù)用于獲取、建立、編寫和執(zhí)行多機(jī)融合的程序。 ROS的主要設(shè)計(jì)目標(biāo)是便于機(jī)器人研發(fā)過(guò)程中代碼復(fù)用，是一個(gè)分布式的進(jìn)程框架，執(zhí) 行程序可以各自獨(dú)立的設(shè)計(jì)，松散的、實(shí)時(shí)的組合起來(lái)[67]。

2017年5月23日

離線與實(shí)時(shí)在線軌跡規(guī)劃|加工中心

根據(jù)不同的應(yīng)用場(chǎng)合，軌跡規(guī)劃又分為離線軌跡規(guī)劃與實(shí)時(shí)在線軌跡規(guī)劃，離線軌跡規(guī)劃是基于環(huán)境先驗(yàn)完全信息的軌跡規(guī)劃，完整的先驗(yàn)信息只能適用于靜態(tài)環(huán)境，機(jī) 器人的離線軌跡規(guī)劃有其潛在的優(yōu)點(diǎn)，例如，在編程過(guò)程中，離線的軌跡規(guī)劃不需要占用生產(chǎn)設(shè)備，因此，保證了自動(dòng)化工廠大部分時(shí)間處于生產(chǎn)狀態(tài)；減小了對(duì)系統(tǒng)硬件的要求，有利于降低系統(tǒng)成本；容易實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的柔性組態(tài)。

2017年5月23日

高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)械手臂分析設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)-背景與意義

本課題來(lái)源于中國(guó)科學(xué)院高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人預(yù)研項(xiàng)目，并由寧波市國(guó)際合作項(xiàng)目 (2014D10008)、精工一代機(jī)械產(chǎn)品創(chuàng)新應(yīng)用示范程(2014BAZ04784)、精密驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)(2012B82005)和寧波市自然科學(xué)基（2014A610084)支持。

2017年5月23日

并聯(lián)機(jī)構(gòu)的起源及應(yīng)用|加工中心

并聯(lián)機(jī)構(gòu)（ParallelMechanism)是由兩個(gè)或兩個(gè)以上開環(huán)運(yùn)動(dòng)鏈連接靜平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)，并且具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度的閉環(huán)機(jī)構(gòu)，它是機(jī)構(gòu)學(xué)的一個(gè)重要分支。

2017年5月23日

Delta 機(jī)器人奇異位形分析|加工中心

本章主要對(duì)平面兩自由度高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人Delta進(jìn)行了機(jī)構(gòu)學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析，對(duì)所設(shè)計(jì)的機(jī)器人的機(jī)構(gòu)進(jìn)行了闡述，指出了機(jī)器人特色，對(duì)其進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué) 逆解和運(yùn)動(dòng)學(xué)正解分析，得到了相應(yīng)的位移、速度、加速度表達(dá)式，利用拉格朗日方法對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了簡(jiǎn)化的動(dòng)力學(xué)分析，得到了簡(jiǎn)化的動(dòng)力學(xué)表達(dá)式。最后，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了工作空間分析和奇異位形分析，從理論上得到了機(jī)器人的工作空間和奇異位形。

2017年5月23日

軌跡規(guī)劃樣條函數(shù)|加工中心

按照使用的軌跡規(guī)劃樣條函數(shù)次數(shù)分類，可以將軌跡規(guī)劃樣條函數(shù)分為一次、二次、三次、五次和多次。一次樣條函數(shù)軌跡規(guī)劃法又稱為速度常系數(shù)軌跡規(guī)劃法，該方法中速度作為常數(shù)，位置是時(shí)間的的一次線性函數(shù)，當(dāng)速度突變時(shí)加速度無(wú)窮大，隨后加速度變?yōu)榱悖捎诶碚撋蠠o(wú)窮大的加速突變會(huì)對(duì)系統(tǒng)造成很大沖擊，因此，在機(jī)器人的軌跡規(guī)劃中，很少使用一次樣條函數(shù)。

2017年5月23日

軌跡規(guī)劃及其動(dòng)力學(xué)優(yōu)化小結(jié)

本章使用三種方法對(duì)Delta兩自由度高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行了合理的軌跡規(guī)劃，分別是關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃及其動(dòng)力學(xué)優(yōu)化、工作空間軌跡規(guī)劃及其動(dòng)力學(xué)優(yōu)化、關(guān)節(jié)空間和工作空間的混合軌跡規(guī)劃及其動(dòng)力學(xué)優(yōu)化。

2017年5月23日

高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)械手臂分析設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)-總結(jié)與展望

經(jīng)過(guò)研宄生期間的不懈努力，在Delta機(jī)器人的設(shè)計(jì)中，結(jié)合了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng) 力學(xué)理論、高等動(dòng)力學(xué)、機(jī)器人軌跡規(guī)劃理論、Linux系統(tǒng)、機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS、電氣控制硬件等相關(guān)技術(shù)，順利完成了機(jī)器人的設(shè)計(jì)和實(shí)驗(yàn)工作，取得的成果如下：

2017年5月19日

圓盤刀庫(kù)機(jī)械手換刀 - 加工中心

圓盤刀庫(kù)機(jī)械手換刀圓盤刀庫(kù)又稱機(jī)械手刀庫(kù)！圓盤刀庫(kù)的優(yōu)點(diǎn)很多，但是價(jià)格也相應(yīng)的會(huì)高出這么一點(diǎn)點(diǎn)，不能說(shuō)好的東西一定不會(huì)壞！當(dāng)出現(xiàn)問(wèn)題時(shí)請(qǐng)不要著急，下面是一些解決辦法！　　機(jī)械手刀庫(kù)操作者只須關(guān)注換入主軸上的刀具是否為目標(biāo)（想要的）刀具，不必關(guān)心刀具放入到哪個(gè)刀套中，即刀具號(hào)與刀套號(hào)不一一對(duì)應(yīng)。　　正常換刀邏輯為1目標(biāo)刀具轉(zhuǎn)到換刀位置；　　2主軸準(zhǔn)定角度到位　　3Z軸移到換刀點(diǎn)　　4刀套垂直　　5機(jī)械手抓刀　　6主軸松刀　　7機(jī)械手交換刀具　　8主軸緊刀　　9機(jī)械手回原位　　10刀套水平回刀庫(kù)　　如果換刀開始，中途出現(xiàn)可自行恢復(fù)的報(bào)警（比如氣壓檢測(cè)報(bào)警，當(dāng)氣壓恢復(fù)到正常后報(bào)警自行解除）時(shí)，刀庫(kù)換刀會(huì)即行暫停，此時(shí)不必驚慌，不要按復(fù)位鍵或急停鍵。只須將進(jìn)給倍率打到0%的擋位后，再打開單段執(zhí)行開關(guān)按鈕，然后等報(bào)警消除后按循環(huán)啟動(dòng)，直至換刀動(dòng)作完成。關(guān)閉單段執(zhí)行，調(diào)整進(jìn)給倍率繼續(xù)執(zhí)行程序。　　如果在換刀過(guò)程中出現(xiàn)緊急情況非得急停或復(fù)位才能避免造成更大的損失時(shí)，請(qǐng)果斷按復(fù)位或拍急停。此時(shí)情況較為復(fù)雜，分刀具未交換和刀具已交換兩大種。　　刀具未交換時(shí)，一般不會(huì)產(chǎn)生刀庫(kù)亂刀，只須將機(jī)械手釋放剎車后手工搖回，手動(dòng)按刀套回刀庫(kù)電子閥按鈕將刀套返回刀庫(kù)后按復(fù)位即可。　　刀具已交換時(shí)，一般會(huì)產(chǎn)生刀庫(kù)亂刀，須將機(jī)械手釋放剎車后手工搖回，手動(dòng)按刀套回刀庫(kù)電子閥按鈕將刀套返回刀庫(kù)后按復(fù)位，取下主軸當(dāng)前刀具后，方式開關(guān)選擇MDI方式，只輸入M06;執(zhí)行完后，觀察主軸上的刀具與操作面板上顯示的當(dāng)前刀號(hào)是否一致，不一致將其在手動(dòng)方式下取下，手動(dòng)換上目標(biāo)刀具。再重復(fù)執(zhí)行M06;將卸下的刀具裝回即可。　　目前最新出廠的發(fā)那科系統(tǒng)的機(jī)械手式刀庫(kù)的機(jī)型無(wú)論何種情況，基本能保證刀庫(kù)不會(huì)亂刀現(xiàn)象的發(fā)生。　　有一種亂刀現(xiàn)象，其起因是使用環(huán)境和使用年限的原因造成某些檢測(cè)信號(hào)異常，導(dǎo)致亂刀，碰到此類問(wèn)題，首先要按照邏輯判斷故障元器件，將其修復(fù)或更換后，先要將刀庫(kù)中的所有刀具取出（從刀庫(kù)中用工具取出或逐一換到主軸上手動(dòng)取出），然后從主軸側(cè)逐一裝刀即可。如果您的問(wèn)題還沒(méi)有解決。。請(qǐng)聯(lián)系設(shè)備廠家@！精工加工中心,850模具加工中心,加工中心價(jià)格,臺(tái)灣1260加工中心,640線加,XHS850模具加工中心,精工銑床,山東海特,山東海特精工機(jī)床　www.twjgzx.com