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2017年5月23日

高速并聯工業機械手臂分析設計與實現-背景與意義

本課題來源于中國科學院高速并聯工業機器人預研項目，并由寧波市國際合作項目 (2014D10008)、精工一代機械產品創新應用示范程(2014BAZ04784)、精密驅動控制技術創新團隊(2012B82005)和寧波市自然科學基（2014A610084)支持。

2017年5月23日

并聯機構的起源及應用|加工中心

并聯機構（ParallelMechanism)是由兩個或兩個以上開環運動鏈連接靜平臺和動平臺，并且具有兩個或兩個以上自由度的閉環機構，它是機構學的一個重要分支。

2017年5月23日

Delta 機器人奇異位形分析|加工中心

本章主要對平面兩自由度高速并聯工業機器人Delta進行了機構學、運動學和動力學分析，對所設計的機器人的機構進行了闡述，指出了機器人特色，對其進行了運動學逆解和運動學正解分析，得到了相應的位移、速度、加速度表達式，利用拉格朗日方法對機器人進行了簡化的動力學分析，得到了簡化的動力學表達式。最后，對機器人進行了工作空間分析和奇異位形分析，從理論上得到了機器人的工作空間和奇異位形。

2017年5月23日

軌跡規劃樣條函數|加工中心

按照使用的軌跡規劃樣條函數次數分類，可以將軌跡規劃樣條函數分為一次、二次、三次、五次和多次。一次樣條函數軌跡規劃法又稱為速度常系數軌跡規劃法，該方法中速度作為常數，位置是時間的的一次線性函數，當速度突變時加速度無窮大，隨后加速度變為零，由于理論上無窮大的加速突變會對系統造成很大沖擊，因此，在機器人的軌跡規劃中，很少使用一次樣條函數。

2017年5月23日

軌跡規劃及其動力學優化小結

本章使用三種方法對Delta兩自由度高速并聯工業機器人進行了合理的軌跡規劃，分別是關節空間軌跡規劃及其動力學優化、工作空間軌跡規劃及其動力學優化、關節空間和工作空間的混合軌跡規劃及其動力學優化。

2017年5月23日

高速并聯工業機械手臂分析設計與實現-總結與展望

經過研宄生期間的不懈努力，在Delta機器人的設計中，結合了機器人運動學和動力學理論、高等動力學、機器人軌跡規劃理論、Linux系統、機器人操作系統ROS、電氣控制硬件等相關技術，順利完成了機器人的設計和實驗工作，取得的成果如下：

2017年5月23日

ADAMS 介紹|加工中心

本文利用ADAMS軟件進行建模，在View中建立簡易的爬行模型后，調整影響系統產生爬行的各項參數，在View界面中進行仿真分析，通過外加振動源和PID控制系統的方法，來分析對爬行的改善情況，由此確定來判定能否最終達到抑制爬行的目的。

2017年5月23日

通過上一章對影響爬行因素的各個單一因素分析后，對爬行改善效果不理想。由于爬行是一種摩擦自激振動，由此想到可以利用外加力或外加振動源來抵消工作臺在出現爬行時產生的振動[33~45]，即外加激振器或者利用其他方法來達到要想的效果。在 ADAMS/View中加入正弦力（相當于加入的簡諧振動）或一種振動源的形式來模擬在現實中機床工作時外加振動的情況，輸入不同的外加振動源，分別分析它們對爬行現象的改善情況。

2017年5月23日

PID控制原理和PID控制器參數對控制性能的影響|加工中心

常規連續系統中，PID控制器對輸入的誤差信號進行比例、積分和微分運算，從而給出控制信號。PID控制是一種簡單有效的控制算法，魯棒性（穩定性）強，對動態過程無需知道太多便可以達到比較滿意的控制效果，正好適合爬行的ADAMS仿真模型。圖5.2中整個框內是個為PID控制器，，PID控制器的輸出值_取決于系統給定值咐和系統輸出值的偏差eW、偏差的積分、偏差的微分的線性加權組合。

2017年5月23日

在振動的基礎上加PID控制|加工中心

由前一章的sin(8t)、9sin(8t)和21sin(8t)仿真出來的效果圖，可以看出，它們有的沒有改善或者改善現象不明顯。因為PID控制對爬行改善效果較明顯，故可以應用在振動上，觀察在振動的基礎上再加PID控制，能夠對爬行造成何種影響。

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高速并聯工業機械手臂分析設計與實現-背景與意義

并聯機構的起源及應用|加工中心

Delta 機器人奇異位形分析|加工中心

軌跡規劃樣條函數|加工中心

軌跡規劃及其動力學優化小結

高速并聯工業機械手臂分析設計與實現-總結與展望

ADAMS 介紹|加工中心

利用簡諧振動抑制爬行的仿真分析|加工中心

PID控制原理和PID控制器參數對控制性能的影響|加工中心

在振動的基礎上加PID控制|加工中心