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2017年5月23日

高速并聯(lián)工業(yè)機械手臂分析設計與實現(xiàn)主要內容|加工中心

技術文章集中了精工行業(yè)各個方面的文章，系統(tǒng) 操機編程各類教程希望能對您有幫助

2017年5月23日

Delta機器人工作空間軌跡規(guī)劃|加工中心

上述Delta機器人的關節(jié)空間軌跡規(guī)劃及其動力學軌跡優(yōu)化模型是對關節(jié)空間驅動電機的軌跡規(guī)劃及其動力學優(yōu)化模型，動力學優(yōu)化后，減小了所需驅動電機力矩和功率的峰值。由圖3-12可知，關節(jié)空間軌跡規(guī)劃擬合曲線經(jīng)過運動學正解轉換得到的工作空間擬合曲線，在末端執(zhí)行器豎直方向運行階段，x方向的速度、加速度擬合曲線稍有抖動，擬合曲線的加速度峰值相差較大?？紤]到工作空間的各種情況，例如，在某些特殊情況下，抓取和釋放物體時豎直運行階段水平方向不能抖動，工作空間擬合曲線的加速度峰值要求在一定范圍內等，即要求機器人具有良好的工作空間性能。由于在工作空間內進行軌跡規(guī)劃得到的擬合曲線一般具有良好的工作空間性能，為了實現(xiàn)上述要求，本小節(jié)將對Delta機器人進行工作空間的軌跡規(guī)劃。

2017年5月23日

Delta機器人控制系統(tǒng)簡介|加工中心

為了保證Delta兩自由度高速并聯(lián)工業(yè)機器人高速、高精度的平穩(wěn)運行，必須選擇合理的運動控制系統(tǒng)，本章節(jié)將會介紹Delta機器人使用的開源機器人操作系統(tǒng)ROS下的硬件和軟件，包括視覺伺服、Galil運動控制卡、Copley驅動器、直驅力矩電機和基于 Linux系統(tǒng)的機器人操作系統(tǒng)ROS下的軟件控制界面，最后，通過實驗驗證上一章節(jié)中三種軌跡規(guī)劃方法的實用性。

2017年5月23日

基于Linux的機器人操作系統(tǒng)ROS|加工中心

機器人操作系統(tǒng)ROS (Robot Operation System)是專為機器人軟件開發(fā)所設計的一套電腦操作系統(tǒng)架構，它是開源的元級操作系統(tǒng)（后操作系統(tǒng)），提供類似操作系統(tǒng)的服務，包括硬件抽象描述、底層驅動程序管理、共用功能的執(zhí)行、程序間消息傳遞、程序發(fā)行包管理，它也提供一些工具程序和庫用于獲取、建立、編寫和執(zhí)行多機融合的程序。 ROS的主要設計目標是便于機器人研發(fā)過程中代碼復用，是一個分布式的進程框架，執(zhí) 行程序可以各自獨立的設計，松散的、實時的組合起來[67]。

2017年5月23日

離線與實時在線軌跡規(guī)劃|加工中心

根據(jù)不同的應用場合，軌跡規(guī)劃又分為離線軌跡規(guī)劃與實時在線軌跡規(guī)劃，離線軌跡規(guī)劃是基于環(huán)境先驗完全信息的軌跡規(guī)劃，完整的先驗信息只能適用于靜態(tài)環(huán)境，機器人的離線軌跡規(guī)劃有其潛在的優(yōu)點，例如，在編程過程中，離線的軌跡規(guī)劃不需要占用生產設備，因此，保證了自動化工廠大部分時間處于生產狀態(tài)；減小了對系統(tǒng)硬件的要求，有利于降低系統(tǒng)成本；容易實現(xiàn)系統(tǒng)的柔性組態(tài)。

2017年5月23日

海天精工機床有限公司 ^{海天精工博客}

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Delta機器人工作空間軌跡規(guī)劃|加工中心

Delta機器人控制系統(tǒng)簡介|加工中心

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離線與實時在線軌跡規(guī)劃|加工中心

振動對數(shù)控機床進給系統(tǒng)爬行的影響-目的和意義

軟PLC系統(tǒng)的總體結構|加工中心

軟PLC運行系統(tǒng)的任務劃分及實現(xiàn)|加工中心

軟PLC任務線程的調度|加工中心

PLCI/0接口與主站通訊的實現(xiàn)|加工中心