運動學求解是運動學問題的一個重要方面，并聯機器人運動學主要研宄機構位移、 速度、加速度甚至加加速度與時間的關系問題。一般情況下，由于并聯機器人的運動學 正解具有多解性，所以并聯機器人的正解求解比較困難，而并聯機器人逆解求解相對比 較容易。]^〇八仿6等[3()]提出采用Newton-Raphson方法求出了 Stewart并聯機構的運動學 正解。Boudreau等[31]通過遺傳算法求解并聯機構的運動學正解。SerdarKucuk[32]采用粒 子群算法對3-RRR并聯機構進行了運動學分析。XinhuaZhao等采用并聯機構動平臺 速度方向的方法求解運動學正解。姜虹等[34]提出采用位置反解迭代法求解運動學正解。 陳學生等[35]采用神經網絡與誤差補償的方法求解6-SPS并聯機器人的運動學正解。
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動力學主要研宄物體運動和受力的關系，與運動學類似，機器人動力學主要解決動 力學正問題和逆問題。動力學正問題是指根據關節力矩或力求解操作臂關節的位移、速 度、加速度，動力學逆問題是指根據操作臂關節的位移、速度、加速度求解所需的關節 力矩或力。
軌跡規劃是機器人運動控制的基礎，軌跡規劃的結果直接影響機器人工作過程中控 制系統的穩定性及其可靠性。合理的軌跡規劃能夠使機器人順利完成空間復雜的軌跡曲 線，并準確、快速、平穩的到達指定位置，因此，機器人的軌跡規劃算法研宄具有重要 的理論意義和工程價值。
研究發現，在機器人的軌跡規劃中加入動力學模型進行軌跡優化，得到的運動控制 擬合曲線能夠極大地提高機器人的運行速度和穩定性。由于運動學與動力學模型相結合 的軌跡規劃是基于理想系統模型的分析，所以不會增加系統的硬件成本，它是快速、高 效提高系統性能的一個有效手段，在Delta機器人的軌跡規劃中，將會把動力學模型加 入到軌跡規劃中來。
PID控制器最早作為實用化的控制器已有近百年歷史，PID控制器操作簡單易懂， 因其使用不需要精確的系統模型而成為工業上應用最為廣泛的控制器。在爬行的 ADAMS仿真模型工作臺上加入PID控制系統，經過反復模擬仿真，整定增益參數，確 定最優參數后，確定加入PID控制系統能夠有效控制爬行。在加入振動的模型上進一步 加入PID控制時，真正做到了在低速情況下改善爬行。
通過總結國內外學者對爬行現象的研宄得出:目前沒有一套完整解釋說明爬行機理 的文章，即系統各爬行因子與爬行之間的明確的定量關系，學者們都是各自對爬行機理 做出理論上的推導，然后進行試驗，并沒有找到一種真正能抑制爬行的方法而被大家所 認可。
軟PLC開發系統是獨立運行在Win32環境下的一個應用程序，用于編制PLC 用戶程序以及對它進行檢查、編譯和調試，主要由以下模塊組成：
軟PLC運行系統是PLC控制系統的核心，合理地設計其組成模塊能夠提升 PLC控制系統的穩定性和開放性。因此，本章在分析軟PLC運行系統工作原理 的基礎上研究了各個模塊的實現以及多任務的調度，并對軟PLC指令系統進行 了設計。
五軸精工加工中心側開關量、模擬量等數據的采集和傳輸由外部I/O輸入輸出模 塊完成，如何實現它與軟PLC系統之間的數據交換是設計軟PLC控制系統通訊 的關鍵。本章通過分析精工系統的通訊接口，結合當前精工通訊的發展趨勢，采 用SERCOS-III接口及其通訊技術實現二者的數據交換。
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