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2017年5月23日

Delta 機器人運動學分析|加工中心

運動學分析一直是并聯機器人研究的關鍵問題，并聯機器人的運動學求解可分為：運動學逆解和運動學正解。運動學逆解是指在己知末端執行器的運動軌跡、方向及其時間導數的情況下，求解各個驅動關節的變量值及其時間導數，它包括位置、速度和加速度逆解。運動學正解是指在已知各驅動關節變量值及其時間導數的情況下，求解末端執行器的運動軌跡、方向及其時間導數，因此它包括位置、速度和加速度正解。

2017年5月23日

Delta 機器人工作空間分析|加工中心

機器人的工作空間分為可達工作空間、靈巧工作空間、全局工作空間。可達工作空間是機器人末端執行器可達位置點的集合；靈巧工作空間是在滿足給定位姿范圍時機器人末端執行器可達點的集合；全局工作空間是給定所有位姿時機器人末端執行器可達點的集合。

2017年5月23日

Delta機器人軌跡規劃特點|加工中心

Delta機器人軌跡規劃目標如下所示：滿足部分軌跡精確要求，滿足與時間相對應的點位與速度要求；進行軌跡優化，降低系統中關鍵零部件的受力與沖擊；提高系統整體的速度、精度與部件壽命。

2017年5月23日

DMC-18X2系列運動控制卡可直接插入到PCI總線，具有高速通信、非易失程序存儲器、高速編碼器反饋接收、高抗干擾性（EMI)等強大功能。DMC-18X2專為解決復雜運動難題而設計，能夠用于涉及JOG、PTP定位、多軸聯動、矢量定位、電子齒輪同步、電子凸輪、多任務、輪廓運動等。控制器通過可編程加減速對軌跡進行平滑處理，可大大減小運動沖擊。為了滿足復雜輪廓平滑跟蹤，DMC-18X2還提供無限直線、圓弧線段的矢量進給。

2017年5月23日

運動控制及軌跡規劃GUI界面|加工中心

本章主要闡述了 Delta機器人的運動控制系統，簡要的介紹了離線軌跡規劃和實時在線軌跡規劃的應用場合，并對兩種軌跡規劃的優缺點進行了陳述，在Linux系統的機器人操作系統ROS下搭建了機器人的軟硬件，編寫了機器人的Galil運動控制卡程序，從Copley驅動器中分別讀取了三種軌跡規劃方法得到的運動控制曲線參數，證明了三種軌跡規劃方法的實用性，并對其運動學和動力學實驗結果進行了對比，得到了關節空間和混合空間的軌跡規劃方法更適合機器人實際控制的結論。最后，為了實現用戶友好型操作，編寫了機器人的運動控制GUI界面。