為了保證Delta兩自由度高速并聯工業機器人高速、高精度的平穩運行，必須選擇 合理的運動控制系統，本章節將會介紹Delta機器人使用的開源機器人操作系統ROS下 的硬件和軟件，包括視覺伺服、Galil運動控制卡、Copley驅動器、直驅力矩電機和基于 Linux系統的機器人操作系統ROS下的軟件控制界面，最后，通過實驗驗證上一章節中 三種軌跡規劃方法的實用性。
機器人操作系統ROS (Robot Operation System)是專為機器人軟件開發所設計的一套電腦操作系統架構，它是開源的元級操作系統（后操作系統），提供類似操作系統的服 務，包括硬件抽象描述、底層驅動程序管理、共用功能的執行、程序間消息傳遞、程序 發行包管理，它也提供一些工具程序和庫用于獲取、建立、編寫和執行多機融合的程序。 ROS的主要設計目標是便于機器人研發過程中代碼復用，是一個分布式的進程框架，執 行程序可以各自獨立的設計，松散的、實時的組合起來[67]。
根據不同的應用場合，軌跡規劃又分為離線軌跡規劃與實時在線軌跡規劃，離線軌 跡規劃是基于環境先驗完全信息的軌跡規劃，完整的先驗信息只能適用于靜態環境，機 器人的離線軌跡規劃有其潛在的優點，例如，在編程過程中，離線的軌跡規劃不需要占 用生產設備，因此，保證了自動化工廠大部分時間處于生產狀態；減小了對系統硬件的 要求，有利于降低系統成本；容易實現系統的柔性組態。
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國際標準IEC61131-3為工業控制系統提供了一個開放的、可重構的軟件模 型，它采用分層思想來構建軟件，按照“配置一資源一任務一程序”體系結構設 計軟件模型。一個配置相當于一個PLC軟件，每個配置可由一個或多個資源組 成；資源提供了運行程序所需的環境，創建多個資源同時運行多個獨立的PLC 程序，這突破了傳統PLC每次只能運行一個PLC程序的限制；任務則由資源進 行配置，通過控制程序來實現一定的功能。
本軟PLC運行系統由通信接口模塊、系統管理模塊、程序執 行模塊、存儲模塊和I/O接口模塊五個模塊組成，每個模塊用于完成指定功能。 根據軟PLC運行系統的工作原理對每個模塊的任務進行了劃分：
多線程程序是指在一個進程中同時運行多個線程，每個線程完成不同的任 務。采用多線程編程可充分利用進程中的共享資源、減少進程切換所需的資源切 換、從而大幅提升CPU的使用效率，多用于需要花大量時間處理以及處理大量 10數據等耗時的應用程序。
本章通過分析精工系統的接口，在介紹SERCOS-III接口的基礎上，給出了 基于SERCOS-III接口的五軸精工加工中心的精工系統的整體結構，并對PLCI/0接 口硬件和軟件流程進行了設計，實現了軟PLC系統與I/O輸入輸出模塊的數據 交換。
本課題來源于中國科學院高速并聯工業機器人預研項目，并由寧波市國際合作項目 (2014D10008)、精工一代機械產品創新應用示范程(2014BAZ04784)、精密驅動控制技 術創新團隊(2012B82005)和寧波市自然科學基（2014A610084)支持。
并聯機構（ParallelMechanism)是由兩個或兩個以上開環運動鏈連接靜平臺和動平 臺，并且具有兩個或兩個以上自由度的閉環機構，它是機構學的一個重要分支。
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