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2017年5月23日

elta 機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)分析|加工中心

本章將對(duì)Delta機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)進(jìn)行深入分析，其中機(jī)構(gòu)學(xué)研宄中主要介紹該機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)、工作原理及其設(shè)計(jì)理念，與此同時(shí)，對(duì)機(jī)器人的工作空間和奇異位形進(jìn)行理論上的分析。

2017年5月23日

關(guān)節(jié)空間和工作空間的混合軌跡規(guī)劃|加工中心

為了更好地對(duì)關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃和工作空間軌跡規(guī)劃擬合曲線(xiàn)進(jìn)行分析，對(duì)兩種軌跡規(guī)劃方法得到的Delta機(jī)器人工作空間整體擬合曲線(xiàn)進(jìn)行對(duì)比如圖3-19所示，紅色實(shí) 線(xiàn)和綠色虛線(xiàn)分別表示工作空間和關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃得到的工作空間擬合曲線(xiàn)，圖（a) 為工作空間內(nèi)的整體位移曲線(xiàn)圖，圖（b)為末端執(zhí)行器水平轉(zhuǎn)運(yùn)階段位移曲線(xiàn)放大圖，由圖可知，利用關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃方法得到的擬合曲線(xiàn)在水平轉(zhuǎn)運(yùn)階段y軸方向的抖動(dòng)大約為9mm，抖動(dòng)的主要原因有兩方面：第一，在關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃中，對(duì)拐彎半徑控制點(diǎn)進(jìn)行調(diào)整，以減小Delta機(jī)器人末端執(zhí)行器抓取和釋放物體的豎直運(yùn)行階段x軸方向的抖動(dòng)，但是，增加了水平轉(zhuǎn)運(yùn)階段y軸方向的抖動(dòng)；第二，在關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃中，選取的工作空間關(guān)鍵點(diǎn)不對(duì)稱(chēng)。圖（c)、（d)為Delta機(jī)器人末端執(zhí)行器抓取和釋放物體的豎直運(yùn)行階段放大圖，由圖可知，關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃方法得到的擬合曲線(xiàn)在x軸方向分別有0.6mm、0.8mm的輕微抖動(dòng)。工作空間軌跡規(guī)劃方法得到的擬合曲線(xiàn)在X、j 軸方向沒(méi)有抖動(dòng)，結(jié)合圖3-12和3-16可知，利用工作空間軌跡規(guī)劃方法得到的工作空間擬合曲線(xiàn)明顯好于利用關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃方法得到的工作空間擬合曲線(xiàn)。

2017年5月23日

Copley驅(qū)動(dòng)器運(yùn)動(dòng)參數(shù)讀取實(shí)驗(yàn)|加工中心

由于Delta機(jī)器人使用的直驅(qū)力矩電機(jī)精度較高，其旋轉(zhuǎn)編碼器的精度高達(dá) 405000c〇Unt, —般的伺服驅(qū)動(dòng)器難以達(dá)到如此高的控制精度，Copley驅(qū)動(dòng)器是使用成熟的一類(lèi)高性能驅(qū)動(dòng)器，其交流伺服驅(qū)動(dòng)器體積緊湊、輸出功率大并滿(mǎn)足所需的高精度控制要求，所以選擇了 Copley交流伺服驅(qū)動(dòng)器對(duì)高精度直驅(qū)力矩電機(jī)進(jìn)行PID控制。

2017年5月23日

振動(dòng)對(duì)數(shù)控機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)爬行的影響-背景

技術(shù)文章集中了精工行業(yè)各個(gè)方面的文章，系統(tǒng) 操機(jī) 編程各類(lèi)教程希望能對(duì)您有幫助

2017年5月23日

傳統(tǒng)PLC的組成|加工中心

傳統(tǒng)PLC是一種專(zhuān)用的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，由硬件和軟件兩部分組成，硬件包括中央處理器、輸入單元、輸出單元、通信接口、存儲(chǔ)器、擴(kuò)展接口、電源及外圍設(shè)備[32];軟件包括系統(tǒng)管理軟件、應(yīng)用程序及編程語(yǔ)言軟件等，基本結(jié)構(gòu)如圖 2.7所示。

2017年5月23日

傳統(tǒng)PLC的工作原理|加工中心

傳統(tǒng)PLC采用“循環(huán)掃描，順序執(zhí)行”的工作方式，即在每一次掃描周期內(nèi)都要完成輸入采樣、用戶(hù)程序執(zhí)行和輸出刷新三個(gè)階段，然后進(jìn)行新一輪的掃描任務(wù)[33]，傳統(tǒng)PLC的工作過(guò)程如圖2.8所示。

2017年5月23日

PLCI/O接口硬件設(shè)計(jì)|加工中心

PLCI/O接口實(shí)現(xiàn)SERCOS-III協(xié)議有以下兩種方式：FPGA模式（Field— Programmable Gate Array,現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列）和通用 MCU (Micro Control Unit，微處理器）+標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)硬件加載SERCOS軟件核心模式。由于FPGA模式通常融合SERCOS總線(xiàn)控制器而不能夠自由選擇其余硬件，所以本文采用后者，進(jìn) 一步提高系統(tǒng)接口的開(kāi)放性。

2017年5月23日

并聯(lián)機(jī)器人研究現(xiàn)狀-軌跡規(guī)劃|加工中心

軌跡規(guī)劃是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解、正解的實(shí)際工程應(yīng)用，分析機(jī)器人的軌跡特點(diǎn)及其應(yīng)用場(chǎng)合，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行合理的軌跡規(guī)劃是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的基礎(chǔ)。因此，軌跡規(guī)劃算法的好壞直接影響了機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)性能[44_45]，軌跡規(guī)劃在非線(xiàn)性系統(tǒng)的控制設(shè)計(jì)中占有不可替代的作用[46_47]。一方面，軌跡規(guī)劃結(jié)果可以作為前饋?lái)?xiàng)與反饋控制一起構(gòu)成兩自由度控制，從而獲得更好地運(yùn)動(dòng)控制性能；另一方面，最優(yōu)軌跡規(guī)劃與最優(yōu)控制具有一致性，借助最優(yōu)的軌跡規(guī)劃結(jié)果，可以實(shí)現(xiàn)滿(mǎn)足各種約束并具有特定優(yōu)化指標(biāo)的運(yùn)動(dòng) 控制。

2017年5月23日

高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)械手臂分析設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)-軍用價(jià)值|加工中心

該課題的主要研宄成果為軌跡規(guī)劃方法，軌跡規(guī)劃涉及到機(jī)器人的機(jī)構(gòu)學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)等內(nèi)容，其研究成果可用于軍事機(jī)器人相關(guān)領(lǐng)域，例如，火炮自動(dòng)裝填系統(tǒng)、遙控武器站直瞄系統(tǒng)、直線(xiàn)彈射系統(tǒng)等。

2017年5月23日

Delta 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析|加工中心

運(yùn)動(dòng)學(xué)分析一直是并聯(lián)機(jī)器人研究的關(guān)鍵問(wèn)題，并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)求解可分為：運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解和運(yùn)動(dòng)學(xué)正解。運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解是指在己知末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)軌跡、方向及其時(shí) 間導(dǎo)數(shù)的情況下，求解各個(gè)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的變量值及其時(shí)間導(dǎo)數(shù)，它包括位置、速度和加速度逆解。運(yùn)動(dòng)學(xué)正解是指在已知各驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)變量值及其時(shí)間導(dǎo)數(shù)的情況下，求解末端執(zhí) 行器的運(yùn)動(dòng)軌跡、方向及其時(shí)間導(dǎo)數(shù)，因此它包括位置、速度和加速度正解。