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2017年5月23日

elta 機器人機構學分析|加工中心

本章將對Delta機器人機構學、運動學和動力學進行深入分析，其中機構學研宄中主要介紹該機器人的結構特點、工作原理及其設計理念，與此同時，對機器人的工作空間和奇異位形進行理論上的分析。

2017年5月23日

關節(jié)空間和工作空間的混合軌跡規(guī)劃|加工中心

為了更好地對關節(jié)空間軌跡規(guī)劃和工作空間軌跡規(guī)劃擬合曲線進行分析，對兩種軌跡規(guī)劃方法得到的Delta機器人工作空間整體擬合曲線進行對比如圖3-19所示，紅色實線和綠色虛線分別表示工作空間和關節(jié)空間軌跡規(guī)劃得到的工作空間擬合曲線，圖（a) 為工作空間內(nèi)的整體位移曲線圖，圖（b)為末端執(zhí)行器水平轉運階段位移曲線放大圖，由圖可知，利用關節(jié)空間軌跡規(guī)劃方法得到的擬合曲線在水平轉運階段y軸方向的抖動大約為9mm，抖動的主要原因有兩方面：第一，在關節(jié)空間軌跡規(guī)劃中，對拐彎半徑控制點進行調(diào)整，以減小Delta機器人末端執(zhí)行器抓取和釋放物體的豎直運行階段x軸方向的抖動，但是，增加了水平轉運階段y軸方向的抖動；第二，在關節(jié)空間軌跡規(guī)劃中，選取的工作空間關鍵點不對稱。圖（c)、（d)為Delta機器人末端執(zhí)行器抓取和釋放物體的豎直運行階段放大圖，由圖可知，關節(jié)空間軌跡規(guī)劃方法得到的擬合曲線在x軸方向分別有0.6mm、0.8mm的輕微抖動。工作空間軌跡規(guī)劃方法得到的擬合曲線在X、j 軸方向沒有抖動，結合圖3-12和3-16可知，利用工作空間軌跡規(guī)劃方法得到的工作空間擬合曲線明顯好于利用關節(jié)空間軌跡規(guī)劃方法得到的工作空間擬合曲線。

2017年5月23日

Copley驅(qū)動器運動參數(shù)讀取實驗|加工中心

由于Delta機器人使用的直驅(qū)力矩電機精度較高，其旋轉編碼器的精度高達 405000c〇Unt, —般的伺服驅(qū)動器難以達到如此高的控制精度，Copley驅(qū)動器是使用成熟的一類高性能驅(qū)動器，其交流伺服驅(qū)動器體積緊湊、輸出功率大并滿足所需的高精度控制要求，所以選擇了 Copley交流伺服驅(qū)動器對高精度直驅(qū)力矩電機進行PID控制。

2017年5月23日

振動對數(shù)控機床進給系統(tǒng)爬行的影響-背景

技術文章集中了精工行業(yè)各個方面的文章，系統(tǒng) 操機編程各類教程希望能對您有幫助

2017年5月23日

傳統(tǒng)PLC的組成|加工中心

傳統(tǒng)PLC是一種專用的計算機控制系統(tǒng)，由硬件和軟件兩部分組成，硬件包括中央處理器、輸入單元、輸出單元、通信接口、存儲器、擴展接口、電源及外圍設備[32];軟件包括系統(tǒng)管理軟件、應用程序及編程語言軟件等，基本結構如圖 2.7所示。

2017年5月23日

傳統(tǒng)PLC的工作原理|加工中心

傳統(tǒng)PLC采用“循環(huán)掃描，順序執(zhí)行”的工作方式，即在每一次掃描周期內(nèi)都要完成輸入采樣、用戶程序執(zhí)行和輸出刷新三個階段，然后進行新一輪的掃描任務[33]，傳統(tǒng)PLC的工作過程如圖2.8所示。

2017年5月23日

PLCI/O接口硬件設計|加工中心

PLCI/O接口實現(xiàn)SERCOS-III協(xié)議有以下兩種方式：FPGA模式（Field— Programmable Gate Array,現(xiàn)場可編程門陣列）和通用 MCU (Micro Control Unit，微處理器）+標準以太網(wǎng)硬件加載SERCOS軟件核心模式。由于FPGA模式通常融合SERCOS總線控制器而不能夠自由選擇其余硬件，所以本文采用后者，進一步提高系統(tǒng)接口的開放性。

2017年5月23日

并聯(lián)機器人研究現(xiàn)狀-軌跡規(guī)劃|加工中心

軌跡規(guī)劃是機器人運動學逆解、正解的實際工程應用，分析機器人的軌跡特點及其應用場合，對機器人進行合理的軌跡規(guī)劃是機器人運動控制的基礎。因此，軌跡規(guī)劃算法的好壞直接影響了機器人的動力學性能[44_45]，軌跡規(guī)劃在非線性系統(tǒng)的控制設計中占有不可替代的作用[46_47]。一方面，軌跡規(guī)劃結果可以作為前饋項與反饋控制一起構成兩自由度控制，從而獲得更好地運動控制性能；另一方面，最優(yōu)軌跡規(guī)劃與最優(yōu)控制具有一致性，借助最優(yōu)的軌跡規(guī)劃結果，可以實現(xiàn)滿足各種約束并具有特定優(yōu)化指標的運動控制。

2017年5月23日

高速并聯(lián)工業(yè)機械手臂分析設計與實現(xiàn)-軍用價值|加工中心

該課題的主要研宄成果為軌跡規(guī)劃方法，軌跡規(guī)劃涉及到機器人的機構學、運動學、動力學等內(nèi)容，其研究成果可用于軍事機器人相關領域，例如，火炮自動裝填系統(tǒng)、遙控武器站直瞄系統(tǒng)、直線彈射系統(tǒng)等。

2017年5月23日

Delta 機器人運動學分析|加工中心

運動學分析一直是并聯(lián)機器人研究的關鍵問題，并聯(lián)機器人的運動學求解可分為：運動學逆解和運動學正解。運動學逆解是指在己知末端執(zhí)行器的運動軌跡、方向及其時間導數(shù)的情況下，求解各個驅(qū)動關節(jié)的變量值及其時間導數(shù)，它包括位置、速度和加速度逆解。運動學正解是指在已知各驅(qū)動關節(jié)變量值及其時間導數(shù)的情況下，求解末端執(zhí) 行器的運動軌跡、方向及其時間導數(shù)，因此它包括位置、速度和加速度正解。